عنوان پایان‌نامه
مدلسازی رفتار ماهیچه ای چشم و طراحی کنترلر چشم ربات بر مبنای آن
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکاترونیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه دانشکده علوم و فنون نوین شماره ثبت: 170;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 66708
- تاریخ دفاع
- ۲۳ دی ۱۳۹۳
- دانشجو
- محمدسعید خوشگوئیان
- استاد راهنما
- علیرضا رضائی
- چکیده
- انتخاب مدل ریاضی حرکت چشم تاثیر مهمی بر روی چندین رشته علمی داشته است. به عنوان نمونه مدل های آزمایشگاهی حرکت چشم، اکنون در رشته های پزشکی برای تصحیح پاتولوژی چشم که انحراف چشم یا دوبینی خوانده می شود، به کار گرفته می شوند. در این پژوهش ابتدا ساختار چشم انسان بطور کامل مورد بررسی قرار گرفته¬است سپس با بررسی مدل¬های پیشین یک مدل ربات چشم که ساده سازی شده از نزدیکترین مدل به چشم می باشد، ارائه می گردد. در ادامه با توجه به مدل ربات چشم یک کنترل کننده به منظور ردیابی برای سیستم مورد نظر طراحی شده و نتایج شبیه¬سازی با استفاده از این کنترل کننده نشان داده شده است. همچنین نحوه طراحی کنترل کننده فازی برای سیستم مورد نظر در این پژوهش شرح داده شده است و نتایج شبیه¬سازی با استفاده از این روش کنترل آورده شده است. در نهایت عملکرد دو روش کنترل در حضور شرایط اولیه غیر صفر، حرکت¬های سریع چشم و حضور عدم قطعیت در مدل¬سازی سیستم مقایسه شده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که علی رغم کنترل سیستم توسط هر دو روش کنترل ارائه شده، روش کنترل فازی عملکرد مناسبتری برای تعقیب حرکت¬های سریع چشم دارد. این روش با توجه به استفاده از رفتار کیفی سیستم به جای مدل ریاضی دقیق آن نسبت به عدم قطعیت¬های مدل¬سازی مقاوم می¬باشد. در حالی که روش کنترل بهینه مربع خطی توانایی کنترل سیستم در این شرایط ندارد. همچنین ورودی¬های کنترلی با استفاده از کنترل کننده فازی در تمامی شبیه¬سازی¬ها بسیار کوچکتر است این موضوع سبب کاهش هزینه¬ها با استفاده از کنترل کننده فازی خواهد شد. واژه‌های کلیدی: EOG، کنترل فازی،کنترل LQR ، مدلسازی حرکت چشم، پارامترکنترل حرکت چشم
- Abstract
- Abstract: two different controller of fuzzy and linear quadratic regulator is used to design and simulate the human eye movement tracking. the function of both fuzzy and lqr controller discussed and compared according to the human eye model. at the end of the article with uncertainties it shows that the fuzzy controller works better than the lqr controller. Keywords: fuzzy controller, lqr controller, human eye movement simulation, eye movement controll parameter
