عنوان پایان‌نامه
یادگیری هدایت ربات متحرک برپایه یادگیری سلسله مراتبی مفاهیم
- رشته تحصیلی
- مهندسی کامپیوتر- هوش مصنوعی - رباتیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 46266;کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: E 1780
- تاریخ دفاع
- ۳۱ شهریور ۱۳۸۶
- دانشجو
- حمیده وثوق پوریزدچی
- استاد راهنما
- مجید نیلی احمدآبادی
- چکیده
- مطالعات روان‌شناسی شناختی روی انسان‌ها و به طور کلی موجودات هوشمند طبیعی، نشان می‌دهد که مفاهیم ذهنی نقش مهمی در درک موجودات هوشمند از محیط پیرامونشان دارد. یادگیری مفاهیم در جریان زندگی به انسان‌ها قدرت تجرید شناخت آنها از محیط و قدرت تعمیم آن به شرایط و موقعیت‌های جدید را می‌دهد. قدرت تجرید و تعمیم به عنوان دو ویژگی مهم در یادگیری مفهومی، در آموزش سیستم‌های مصنوعی بسیار مورد توجه می‌باشد. در این پایان‌نامه، با الهام گرفتن از یادگیری مفاهیم در انسان‌ها و با استفاده از یافته‌ها و نتایج پژوهش‌های روان‌شناختی در این زمینه، سعی شده است مدل مناسبی برای یادگیری مفاهیم در سیستم‌های مصنوعی ارایه شود. در مدل ارایه شده، مفاهیم در فضای کارکردی ربات شکل می‌گیرند. روی آوردن به فضای کارکردی برای شکل‌دهی مفاهیم، مزایای زیادی به همراه دارد که مهم‌ترین آن امکان ایجاد سلسله مراتبی از مفاهیم در ذهن ربات در جریان یادگیری می‌باشد. به نظر می‌رسد که تعریف مفاهیم در این فضا به درکی که ما انسان‌ها از مفاهیم موجود در ذهنمان داریم نزدیک‌تر است. از آنجایی که بخشی از مفاهیمی که ربات‌ها در دنیای واقعی با آنها روبه‌رو می‌شوند، در محیط‌های مرکب می‌باشد، لازم است که ربات قادر باشد محیط‌های مرکب را به شکل مفاهیم مرکب مجرد در ذهن خود مدل کند و آنها را به محیط‌های مشابه تعمیم دهد. بخشی از این پایان‌نامه نیز به ارایه‌ی روشی برای مدل‌سازی محیط‌های مرکب به شکل مفاهیم مرکب اختصاص دارد. مدل پیشنهادی برای یادگیری سلسله مراتبی مفاهیم کارکردی بر روی داده‌هایی که در فضاهای مجازی تولید شده است، آزمایش و ارزیابی شده است. نتایج آزمایش‌ها نشان می‌دهد که مدل پیشنهادی خصوصاً زمانی که توزیع مفاهیم در فضای حسی از نظم خاصی پیروی نمی‌کند از برتری قابل توجهی نسبت به حالتی که فضای کارکردی برای بازنمایی مفاهیم استفاده نشود، برخوردار است. هم‌چنین نشان داده می‌شود که این مدل ابزار مناسبی برای مجرد کردن دانش ربات به شمار می‌رود که می‌تواند قابلیت مناسبی برای به اشتراک گذاشتن دانش میان عامل‌هایی که فضای حسی متفاوت دارند، محسوب شود.
