عنوان پایان‌نامه
کنترل آرایش عامل های خودمختار نانهلومونیک صفحه ای
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکاترونیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 59885;کتابخانه دانشکده علوم و فنون نوین شماره ثبت: 79
- تاریخ دفاع
- ۱۵ دی ۱۳۹۱
- دانشجو
- علی محمودی صالح آباد
- استاد راهنما
- محمدحسین صبور
- چکیده
- کنترل آرایش عامل‌های خودمختار مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در عرصه? کنترل واقع شده است. روش‌های متنوع کنترلی برای برطرف کردن چالش‌های موجود در این زمینه برای حفظ آرایش، عدم برخورد بین عاملی، عدم برخورد با موانع و رهگیری ارائه شده است. این روش‌ها طیف گسترده‌ای از کنترل‌کننده‌ها از کنترل‌کننده غیر خطی گرفته تا کنترل‌‌کننده‌های هوشمند،مقاوم، بیهنه و مبتنی بر تکرار را شامل می‌شوند. از جمله کنترل‌های مورد استفاده که به دلیل پیشرفت صنعت الکترونیک و قابلیت‌های محاسباتی مورد توجه واقع شده است، کنترل افق پسین یا کنترل پیشبین مدل می‌باشد. در این پایان نامه یک کنترل افق پسین با یک تابع هزینه? غیر خطی به همراه روش حل آن با استفاده از روش مبتنی برتکرارِ تندترین نزول ارائه شده است. سپس با استفاده از جعبه ابزار GPOPSدر نرم‌افزار MATLAB یک کنترل افق پسین با عدم برخودر با موانع اجرا شده است. در ادامه یک کنترل کننده? یادگیر مبتنی بر تکرار برای ساختار مجازی پیاده سازی شده و با استفاده از تلفیق ایده? کنترل‌کننده? یادگیر مبتنی بر تکرار و افق پیشبینی، یک کنترل یادگیر مبتنی بر تکرار افق پسین، برای عامل‌هایی با دینامیک مقید به قیود ناهولونومیک و مرتبه? اول، در ساختار رفتاری پیشنهاد شده است. در پایان نتایج حاصل از پیاده‌سازی این کنترل‌کننده ها ارائه شده اند. کلیدواژه‌ها: سیستم‌های چند عاملی، کنترل آرایش، کنترل افق پسین، کنترل یادگیر مبتنی بر تکرار.
- Abstract
- ندارد
