عنوان پایان‌نامه
مدلسازی و کنترل مکانیزم تثبیت کننده خط دید دوربین متصل به یک وسیله در حال پرواز
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکاترونیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 74501;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 74501
- تاریخ دفاع
- ۱۱ اسفند ۱۳۹۴
- دانشجو
- جواد سعیدی قهه
- استاد راهنما
- امیر رضا کوثری, رضا عسکری مقدم
- چکیده
- در پژوهش پیش¬رو مدلسازی و کنترل یک مکانیزم دو درجه آزادی دورانی، حول دو محور عمود برهم صورت گرفته است. این مکانیزم به منظور نگهدارنده¬ی دوربین بر روی یک هواپیمای خاص STOL نصب می¬گردد به گونه¬ای که میدان دید دوربین را با وجود اغتشاشات وارده در سه جهت طولی، عرضی و سمتی هواپیما ثابت نگه¬ خواهد داشت.از تعریف مساله می¬توان دریافت که سیستم پیش¬رو دارای پنج درجه آزادی دورانی است.از آنجایی که هدف از نصب دوربین بر روی هواپیما شناسایی یک منطقه می¬باشد، بنابراین طراحی کنترلر بایستی به منظور ثابت نگه¬داشتن میدان دید دوربین و حذف اثر اغتشاشات محیطی صورت پذیرد. در ابتدا یک کنترلرPID برای سیستم طراحی شده است که با توجه به نتایج ضعیف آن به کنترلرPID غیرخطی روی آورده شده است. پس از آن و برای بهبود نتایج حاصله مدلی جدید از کنترلرPID غیرخطی با عنوان کنترلر PID غیرخطی بهبود یافته ارائه شده است که نتایج شبیه¬سازی¬های صورت گرفته نیز حاکی از بهبود عملکرد این کنترلر نسبت به کنترلرPID غیرخطی می¬باشد. در انتها و برای مقایسه نتایج بدست آمده از کنترلرPID غیرخطی بهبود یافته با یک کنترلر پیشرفته¬ی دیگر، به طراحی کنترلر مقاوم بر پایه¬ی مد لغزشی پرداخته شده است که نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد کنترلر مقاوم به دلیل وجود نوسان زیاد حول مسیر طراحی شده قابلیت عملیاتی شدن نخواهد داشت ولی کنترلرPID غیرخطی بهبود یافته دارای چنین مشکلی نیست.
- Abstract
- In this study modeling and control of a mechanism of two degrees at times, been around two axes perpendicular. The mechanisms holder on a specific aircraft STOL camera is installed in such a way that the camera's field of view with a disturbance in the longitudinal direction, and a direction transverse plane will be fixed.It can be downloaded from the definition of that system has five degrees of freedom in the period ahead. The PID controller is designed for system due to its poor results on the nonlinear PID controller is given.Then and to improve the results of a new model of nonlinear PID controller is provided as improved nonlinear PID controller The simulation results also suggest that being made to improve the performance of the controller PID controller is nonlinear.Finally, and to compare the results of PID controller of nonlinear improved with an advanced controllers of other controller design materials based on sliding mode has been discussed that the simulation results show that the controller-resistant due to high variations around the contour design feature will be operational but improved nonlinear PID controller has no such problem.
