عنوان پایان‌نامه
شناسائی سیستم و کنترل موقعیت مکانیزم موازی سه درجه آزادی مستقل
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکاترونیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 74810
- تاریخ دفاع
- ۲۷ بهمن ۱۳۹۴
- دانشجو
- محسن حیدرزاده علی کمر
- استاد راهنما
- مهدی طالع ماسوله, احمد کلهر
- چکیده
- در این پایان نامه هدف شناسایی سیستم و کنترل موقعیت ربات موازی تریپترون می باشد. این پایان نامه دارای دو بخش اصلی است که بخش اول نیازمند به داشتن بازخورد از موقعیت مجری نهایی ربات می باشد که شناسایی سینماتیک و کنترل موقعیت ربات را شامل می شود. لازم به ذکر است که به علت پیچیدگی سینماتیکی ربات های موازی، شناسایی سینماتیک ربات های موازی کمتر انجام شده است. برای شناسایی سینماتیک ربات و کنترل موقعیت آن از پردازش تصویر بهره گرفته شده است. به همین منظور از دوربین کینکت استفاده شده است که با استفاده از الگوریتمLoLiMoT کالیبره گردیده است. به این ترتیب با دانستن موقعیت مجری نهایی در تصویر، موقعیت فضایی آن در مختصات ثابت قابل تعیین می باشد. بخش دوم پایان نامه نیازی به بازخورد از مجری نهایی ربات ندارد و بیشتر برای به حرکت در آوردن ربات در مسیر دلخواه کاربر انجام شده است. برای این منظور از جویستیک برای به حرکت در آوردن ربات در مسیر دلخواه کاربر استفاده شده است. همچنین تعامل مستقیم کاربر و ربات برای تعیین مسیر حرکت ربات و قادر ساختن ربات برای تکرار مسیر تعیین شده بخش دیگری از اهداف این پایان نامه است. مراحل اجرای پایان نامه به این ترتیب است که ابتدا کاربر بتواند با استفاده از جویستیک سه محوره، ربات را در مسیر دلخواه خود به حرکت در بیاورد. در مرحله بعدی تعامل مستقیم کاربر و ربات اجرا شده است که در این حالت کاربر با گرفتن و به حرکت در آوردن مجری نهایی ربات در طول مسیر دلخواه خود، مسیر حرکتی ربات را تعیین می نماید که پس از آن ربات قادر باشد به تنهایی همان مسیر را بپیماید. مراحل بعدی پایان نامه نیازمند داشتن بازخورد از مکان مجری نهایی می باشد که به این منظور از پردازش تصویر استفاده شده و از مدل های خطی محلی برای کالیبراسیون دوربین بهره برده شده است. برای شناسایی سینماتیک ربات در اولین اقدام مدل سینماتیکی ربات موازی تریپترون مورد مطالعه قرار گرفته است و در بخش دوم هر یک از شاخه های ربات به طور جداگانه بررسی شده اند و میزان انحراف هر یک از شاخه ها بدست آمده است. نتایج بدست آمده در این بخش مستقل بودن درجات آزادی ربات را نشان می دهد، با این حال وجود لقی در موقعیت مجری نهایی قابل مشاهده است که با توجه به آن میزان انحراف لینک های ربات د در طی مسیر حدودrad0.015 بدست آورده شده است. به منظو
- Abstract
- In this thesis, was trying in control the position of decoupled 3 degree-of-freedom parallel robot in two methods, open loop control and close loop control. This robot is known Tripteron. Joystick and directly interact between human and robot are used to open loop control the robot position. In this method, the robot can follow the path wich specified by the user. For the closed loop control the visiob-based approach is executed. Kinect and image processing are used to determine the end-effector position in three Cartesian axes. LoLiMoT algorithm was implemented on calibration data which was achieved from calibration setup. Therefore, Kinect images were calibrated to determine the end-effector position, absolutely. Although Kinematic problem of Tripteron was studied experimentally. To this end, three models are defined and the effectiveness of degree of freedoms and link devision were discussed. Finally, robot position was controlled by using obtained Kinematic Problem of the robot and Kinect as feedback. Classic control and Sliding Mode controller were applied to the robot can track the trajectory.
