عنوان پایان‌نامه
پایداری کنترل نظارتی درسیستمهای هایبرید با کاربرد درپروژه انوماسیون مجتمع مس سرچشمه
- رشته تحصیلی
- مهندسی برق-کنترل
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه دانشکده برق و کامپیوتر شماره ثبت: E1419;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 37926
- تاریخ دفاع
- ۱۱ تیر ۱۳۸۷
- دانشجو
- سروش افخمی میبدی
- استاد راهنما
- محمدجواد یزدان پناه
- چکیده
- هدف اصلی در این پایان¬نامه ارائه راه حلی برای کنترل سطح سلولهای (تانکهای) شناورسازی در کارخانه مولیبدن مجتمع مس سرچشمه می¬باشد. کنترل سطح در این سلولها با استفاده از تنظیم شیرهای پیکانی و انتخاب تعداد میله¬های کنترل سرریز انجام می¬شود. مسأله بر اساس مدلسازی و سپس طراحیِ کنترل¬کننده بر مبنای مدل به دست آمده حل شده است. مدلسازی در چارچوب سیستمهای غیرخطیِ سؤییچ¬شونده انجام شده – که رسته خاصی از سیستمهای هایبرید هستند - و زیرسیستمهای مختلف آن متناظر با تعداد میله¬های کنترل سرریز می¬باشند. بنابراین مرحله طراحی، به دو بخش طراحی کنترل¬کننده وضعیت شیرها و تعیین سیگنال سؤییچ¬کننده برای انتخاب تعداد میله¬های کنترل سرریز تقسیم شده است. در مرحله اول، به علت شکل خاص معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم، کنترل پیشخور به همراه نوعی کنترل¬کننده تناسبی- انتگرالیِ چندمتغیره با تکیه بر پایدارسازی مجانبی هریک از زیرسیستمها مورد استفاده قرار گرفته¬اند. انتخاب تعداد میله¬های کنترل سرریز در مرحله بعد، بر اساس یک فرآیند نظارتی به منظور پایدارسازی عملی سیگنالهای کنترل شیرها به انجام رسیده است تا علی¬رغم وجود انحرافات دبیِ ورودی تا 70%± از مقدار نامی، سیگنال کنترل شیرها به اشباع نروند. پایداری عملی کنترل¬کننده مذکور بر اساس قضیه¬ای که در همین پایان¬نامه عنوان شده تحقیق شده است.
- Abstract
- ABSTRACT Proposing a solution to the problem of pulp level control in flotation cells of Molybdenum plant in Sar-Cheshmeh Copper Mining Complex is the mission of this thesis. Level control is done by utilizing dart valves and adjusting the number of weir bars in each bank of cells. The former controls the underflow from upstream banks, while the latter has a considerable impact on the amount of overflow. Solving the problem is based on developing a mathematical model and further model-based controllers. The model is stated as a nonlinear switched system which is a class of hybrid dynamical systems with a family of subsystems associated to the different number of applied weir bars. Therefore, both the continuous control and the switching supervisor must be defined to achieve a complete solution. Due to the structure of the model, multi-input proportional-integral control with feed-forward is used as the main strategy for the continuous control. It asymptotically stabilizes all subsystems. The switching signal supervisor, on the other hand, is designed in such a way to guarantee the practical stability of continuous control signals by properly deciding on the number of applied overflow weir bars. Therefore, the dart valves’ positions will not saturate in spite of up to 70 percent deviations in influent pulp flow.
