عنوان پایان‌نامه
مدل حرکتی ربات چهار پا با استفاده از ایده های برآمده از Object Manipulation
- رشته تحصیلی
- مهندسی برق-کنترل
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 43252;کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: E 1657
- تاریخ دفاع
- ۲۹ دی ۱۳۸۸
- دانشجو
- لاله مکارم
- استاد راهنما
- مجید نیلی احمدآبادی, بابک نجاراعرابی
- چکیده
- در این پایان‌نامه تناظر بین دو مسئله مدل حرکت دویدن ربات چهارپا و جابه‌جایی دینامیکی اشیا مورد بررسی قرار گرفته است. در گام نخست مدل حرکت دویدن ربات چهارپا بدون از دست دادن کلیت و به دلیل تقارن در حرکت دویدن و توجه به این نکته که در هر لحظه تنها دو پای جلو یا عقب ربات با هم روی زمین هستند در چارچوب تحلیل و کنترل تک پای جهنده مدل شده است. با توجه به گرد بودن کف پا در ربات چهارپا این مسئله در مجموعه مسائل زیر تحریک قرار می‌گیرد که پیچیدگی مواجهه با قیود غیرهولونومیک در آن دیده می‌شود. این نکته همچنین در مورد جابه‌جایی دینامیکی شیء نیز دیده می‌شود زیرا به سبب مطالعه تناظر این دو مسئله انتهای بازوی ربات به صورت مدل ساده‌ای از انگشت دست فرض شده است. در این پایان‌نامه هر دو مسئله با به دست آوردن معادلات دینامیکی و قیود کینمتاتیکی به صورت معادلات ریاضی تحلیل و بررسی شده‌اند. یک چارچوب کنترلی بر گرفته از تناظر دینامیکی دو مسئله به دست آمده است و به عنوان یک راه حل خاص طرح‌ریزی بهینه هر دو مسئله مطرح شده است. طرح ریزی بهینه به روش SQP با استفاده از جعبه ابزار OPTIMIZATION در نرم‌افزار MATLAB انجام شده است همچنین هر دو سیستم در نرم‌افزارهای ADAMS و جعبه ابزار SIMMECHANICS در MATLAB به صورت دینامیکی مدل‌سازی شده‌اند.
- Abstract
- In this document we have studied the analogy between dynamic object manipulation and legged locomotion in running gait of a quadruped. First of all , we model a a running gait of the quadruped as a single leg hopping problem, because of symmetry in running gait and also because the fact that in running gait in every moment there are only two legs of robot contacting the ground. As the legs of the quadruped robot are rounded shape the problem is a underactuated one with non-holonomic constraints. These complexcities are also seen in manipulation problem as the robotics manipulator has rounded surface. In this thesis we have modeled both problems in form of dynamic equetions and kinematic constraints. A unified control strategy for both problems has been introduced and a optimal planning strategy was used to solve the two problems. We have used OPTIMIZATION toolbox of MATLAB for optimization part and SIMMECHANICS toolbox of MATLB and ADAMS software for dynamic modeling of the two problems.
