عنوان پایان‌نامه
سیستم کنترل توجه برای ربات های برده-ارباب در حضور تاخیر در ارتباط
- رشته تحصیلی
- مهندسی کامپیوتر-هوش مصنوعی- رباتیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: E 2281;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 59009
- تاریخ دفاع
- ۰۴ مهر ۱۳۹۱
- دانشجو
- صونا قهرمانی
- استاد راهنما
- مجید نیلی احمدآبادی, بابک نجاراعرابی
- چکیده
- کنش از دور این امکان را فراهم می کند که یک وظیفه در محیطی که حضور ارباب در آن نامطلوب و یا غیرممکن می باشد انجام شود. سیستم های ارباب-برده که از طریق کنش از دور فعالیت می کنند، با چالش های گوناگونی مواجه هستند که از جمله ی آن ها می توان به تاخیر در ارتباط، محدویت پهنای باند و هزینه ی تبادل اطلاعات بین ارباب و برده اشاره کرد. تاخیر در ارتباط مشکلی است که تاثیر مخرب زیادی بر روی عملکرد این سیستم ها دارد. در این پژوهش با استفاده از مدل تخمینی تاخیر زمانی و دانش عامل ارباب-برده ای که تصمیم گیری و سیاست بهینه برای انجام یک وظیفه را بدون حضور تاخیر در ارتباط آموخته است، یک پیش بینی کننده طراحی شده است که برای جبران اثرات ناشی از بروز تاخیر روی کارایی سیستم ارباب-برده به کار می رود. این پیش بینی کننده در هرلحظه سعی در پیش بینی حالت واقعی برده پس از بروز تاخیر دارد. به این ترتیب ارباب در هربار تصمیم گیری، تصمیم مناسب را نه برای زمان حال، که برای زمانی که تخمین می زند تصمیم وی به برده برسد، اتخاذ می نماید. در ادامه برای کاهش هزینه ی ارسال اطلاعات و میزان استفاده از پهنای باند، یک استراتژی کنترل توجه بر اساس دانش عامل مشاهده کننده ی کامل که سیاست بهینه را بدون تاخیر آموخته، معرفی شده است. در توسعه ی این استراتژی توجه، سه معیار هزینه ی ارسال یک مشاهده، میزان مفید بودن مشاهده بر اساس مقدار تاخیر در محیط و میزان جداپذیری که یک مشاهده بین خوشه های فضای حالت ایجاد می نماید در نظر گرفته شده است.هدف استراتژی توجه معرفی شده، کمینه سازی معیار اول و بیشینه سازی معیار دوم و سوم می باشد.
- Abstract
- Teleoperation is a mechanism that makes it possible to accomplish a task in an environment where the presence of the master at the slave site is either undesirable or hardly possible. The master-slave systems face many challenges such as communication delay, bandwidth limitation, communication cost, etc. The communication delay is a challenge with undesirable effects, jeopardizing the teleoperated systems the most. This paper introduces an attention control strategy for master-slave systems in presence of communication delay. The knowledge of a master-slave system that has obtained the optimal policy to perform the same task without the communication delay and an estimated model of the time delay are used to develop a prediction mechanism in order to handle the time delay and reduce its undesirable effects on the task performance quality. Being aware of the delay distribution model, the predictor predicts the slave agent’s state after the delay occurance based on not-delayed environment model. Therefore master agent makes the proper descision considering whene slave will receive the decision. Then an attention control strategy based on the full observer agent’s knowledge has been developed to reduce the dimension of transmitted data to master and thus reducing the transmission cost. Three factors are considered while developing the attention atrategy; transmission cost of an observation, usefulness of the observation considering the time delay and the seperability among the state space clusters caused by the observation. The main scope of the proposed approach is to minimize the first and maximize the other two costs.
