عنوان پایان‌نامه
طراحی ناوبری وکنترل خودروهای خودکار زمینی
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکانیک طراحی کاربردی
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه پردیس 2 فنی شماره ثبت: 1663;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 43361
- تاریخ دفاع
- ۰۹ شهریور ۱۳۸۸
- دانشجو
- محسن هادیزاده صفاری
- استاد راهنما
- محمد محجوب
- چکیده
- امروزه استفاده از خودروهای بدون سرنشین کاربردهای مختلفی پیدا کرده است. یکی از تکنولوژی مورد توجه در زمینه خودروهای بدون سرنشین، طراحی ناوبری خودروهای بدون سرنشین می باشد. در این پایان نامه به معرفی روش های جدیدی در ناوبری خودرو های بدون سرنشین می پردازیم. ناوبری و مسیر یابی توسط الگوریتم کلونی زنبور عسل در این تحقیق به عنوان یک روش کاملا جدید و برای اولین بار معرفی می گردد. این روش الهام گرفته از حرکت زنبورهای عسل در اطراف کندو برای یافتن منابع غذایی غنی می باشد. شبیه سازی های انجام شده کارایی این روش را برای مسیر یابی در محیط های ایستا و پویا اثبات می نماید. مسیر یابی توسط میدان پتانسیل در محیط دینامیک که موانع و هدف در حرکت هستند نیز در این تحقیق معرفی شده و سپس با ترکیب این روش و منطق فازی روش دیگری برای مسیریابی معرفی می گردد که کارایی بالاتری نسبت به روش میدان پتانسیل دارد. کارایی هر دو روش توسط شبیه سازی های انجام شده، نشان داده شده است. در بخش انتهایی این پژوهش مدل سازی ربات، هدف و موانع در نرم افزار ADAMS انجام گرفته تا دینامیک و سینماتیک ربات و مواردی چون اصطکاک که در شبیه سازی های گذشته صرف نظر شده بود، مد نظر قرار گرفته شود. برای ایجاد فرمانهای کنترلی مناسب به ربات مدل شده از ارتباط نرم افزار MATLAB و ADAMS استفاده شده است. شبیه سازی انجام شده در این زمینه نیز کارایی الگوریتم های معرفی شده جهت ناوبری را تأیید می کند.
- Abstract
- UGVs (unmanned ground vehicles) have found several applications in commercial and defense industries. One important field of interest is navigation of such vehicles. In this thesis we introduce two novel methods for path-planning/navigating of UGVs. Navigation of UGV using Bee Colony Algorithm is as a new method which is introduced and described first. This algorithm is inspired by bee colony behavior in searching for food sources in the nature. The results of computer simulations show that the proposed method is quite efficient and can virtually be used in the real-time path planning (or navigation) of mobile robots. Using artificial potential field in a fully dynamic environment – that obstacles and target are dynamic- is another navigation which is introduced in the thesis. Using fuzzy logic is then applied to improve the potential field method. The modified method has higher performance than the classical potential field method. In the last part of the thesis, modeling of a robot, obstacles and target is performed using ADAMS. A simulation is conducted which includes dynamics and kinematics of the robot and friction with ground. To generate appropriate control signals we linked ADAMS to MATLAB. Simulations confirm the excellence of the proposed method.
