عنوان پایان‌نامه
طراحی و تحلیل ربات سونوگرافی با مرکز راه دور متغیر
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکانیک طراحی کاربردی
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: 2689;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 64139
- تاریخ دفاع
- ۱۳ مرداد ۱۳۹۳
- دانشجو
- علیرضا عباسی مشایی
- استاد راهنما
- فرشید نجفی
- چکیده
- معاینات سونوگرافی به عنوان یک روش بسیار موثر برای تشخیص بسیاری از بیماری ها مورد استفاده قرار می گیرد. با توجه به کاربردهای نوین روبات ها و سیستم های کنترلی در حوزه ی پزشکی، طراحی ابزارهایی برای انجام سونوگرافی از راه دور از اهمیت خاصی به ویژه در شرایط اضطراری برخوردار می باشد. در این پایان نامه به طراحی و ساخت مچ روباتیکی روبات سونوگرافی با مرکز دوران راه دور متغیر پرداخته شده است. ابزارهای ساخته شده تاکنون چنین قابلیتی را نداشته و آن¬هایی که دارای این توانایی بودند برای تطبیق با حرکات شکم بیمار به توجه دائمی پزشک نیاز داشتند، در نتیجه از دقت کار پزشک کاسته می شد. برای نیل به این هدف، براساس خصوصیات لازم برای این مچ به ویژه وزن کم و مرکز دوران متغیر و قابل تطبیق با حرکات بدن بیمار، به طراحی دستگاهی با مکانیزم های کابلی جدید پرداخته و جزئیات طرح به تفصیل شرح و ارائه گردیده است. این مچ روباتیکی دارای ابعاد کلی mm3300*81*254 و وزن حدود 5/1 کیلوگرم بوده و قابل حمل و استفاده توسط یک اوپراتور برای انجام معاینات سونوگرافی می باشد. همچنین در این پایان نامه به طراحی، ساخت و مونتاژ قطعات، راه اندازی ابزار و انجام آزمایش های عملکردی پرداخته شده است. در این آزمایش از یک لیزر و کیت لیزری برای چک کردن ثابت بودن نقطه مرکز دوران استفاده گردید. در ادامه، همچنین قابل تطبیق بودن مرکز دوران با حرکات شکم بیمار مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. واژه های کلیدی: سونوگرافی راه دور، مکانیزم کابلی، مرکز دوران متغیر، تطبیق با شکم.
- Abstract
- Ultrasound examinations are used as an effective method of diagnosis for many illnesses. As a result of new usages of robotics and control systems in medicine, design of some tools for remote Ultrasound examination is of great importance, especially in emergency occasions. Design and construction of a robotic wrist with a variable remote center of motion have been done in this thesis. No existing system has this feature and those which do have the ability to adjust with the patient's abdomen need a fulltime doctor’s attention so it deals with decreasing the doctor’s accuracy. To reach this goal with respect to necessary features for the wrist such as low inertia and variable RCM (Remote Center Of motion) which is moving along with the patient’s body, a new device with new cabling mechanism is produced and the procedure is described in detail through out the thesis. This is a 254*300*81 mm3 wrist and has 1.5 kg weight approximately. It can be transferred and manipulated by an operator to do ultrasound examinations. This thesis includes practical implementation of the device, details design, construction and assemblage. In the practical test a laser pointer and a laser sensor are used to check the fixing RCM. Furthermore movements of the probe are tested to see whether it can shift along with the patient’s abdomen or not. Keywords: remote ultrasound, cable mechanism, variable remote center of motion, coinciding with abdomen
