عنوان پایان‌نامه
تولید مسیر بهینه برای ربات سیار شبه خودرو فضایی با هدف عدم برخورد با موانع
- رشته تحصیلی
- مهندسی هوا فضا -مهندسی فضایی
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 74778;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 74778
- تاریخ دفاع
- ۰۶ آبان ۱۳۹۴
- دانشجو
- جعفر صالحی
- استاد راهنما
- امیر رضا کوثری
- چکیده
- امروزه کاربرد ربات‌های متحرک در سیستم‌های مهندسی در حال گسترش است. بنابراین، مدلسازی، هدایت و کنترل این سیستم‌ها مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته‌است و همچنین به فعالیت و پژوهش‌های بیشتر در این زمینه نیازمند است. در این پژوهش ابتدا با انتخاب یک ربات شبه‌خودرو فضایی و با در دست داشتن معادلات دینامیکی ربات به طراحی مسیر با وجود قید‌های مساوی و نامساوی اقدام شده‌است، با توجه به تعریف مساله برای حل این مساله طراحی مسیر از روش برنامه‌ریزی پویا استفاده شده‌است، که با توجه به در دست داشتن شرایط اولیه ربات از روش "پیش‌رو " در برنامه‌ریزی پویا بهره گرفته شده‌است. با توجه به اینکه برای حل آسانتر این مساله غیر خطی با وجود موانع ، با استفاده از روش هم مکان‌سازی با شکستن زیر بازه‌ها به چندین قسمت مسئله پیوسته طراحی مسیر را به یک مسئله گسسته تبدیل شده‌است و با روش تقریب اویلر و با بهره‌گیری از روش بهینه‌سازی لاگرانژ – نیوتن در نرم‌افزار متلب ، نتایج بهینه سازی کوتاه‌ترین مسیر بین نقطه ابتدایی مسیر و نقطه انتهایی مسیر به دست آمده‌است. واژه‌های کلیدی: تولید مسیر بهینه، ربات سیار شبه خودرو، غیرهولونومیک.
- Abstract
- Abstract: Today mobile robots are developing in engineering systems. So modeling, directing and controlling these systems have attended by many researchers and also more activity and research is required in this regard. In this study, by choosing a space vehicle like robot and by having robot dynamic equations, path planning has been done in spite of equal and unequal constraints. as to issue definition, to solve path planning, dynamic programming method has been used, as to having robot primary requirements, "precursor" method in dynamic programming has been utilized. With attention to easier solution, this nonlinear issue in spite of obstacles, by using co-localization method with breaking intervals into several parts, continual issue of path planning has been got a discrete problem and with Oiler approximation method and applying Newton-Lagnazh optimization method in MATLAB software, the results of shortest path between the beginning point and ending point of the path has been obtained . Key words: Optimal path production, mobile vehicle like robot, non Holonomic
