عنوان پایان‌نامه
توسعه سامانه ناوبری وسایل نقلیه برون جاده ای با رایانه از دفتر مزرعه
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکانیک بیوسیستم
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی شماره ثبت: 6459;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 69820
- تاریخ دفاع
- ۲۲ شهریور ۱۳۹۴
- دانشجو
- پیمان نعمت زاده
- استاد راهنما
- حسین موسی زاده
- چکیده
- همزمان با پیشرفت صنعتی، نیاز به پیشرفت درزمینه کشاورزی نیز برای افزایش بازدهی به‌شدت احساس می¬شود. در حال حاضر پیشرفت¬های زیادی درزمینه ماشین¬ها و ربات¬های کشاورزی به¬منظور کاهش استفاده از نیروی کار، جلوگیری از قرارگیری نیروی کار در شرایط سخت و خطرناک مزرعه، افزایش دقت در مراحل مختلف کشاورزی و همچنین کاهش استفاده از سموم و علف¬کش¬ها، روی‌داده است. در این تحقیق به‌منظور دست-یابی به رباتی تمام‌خودکار که بتوان از دور با کمترین تأخیر زمانی کنترل شود و قادر به انجام عملیات مختلف کشاورزی در میان ردیف¬های کشت باشد، یک سامانه ناوبری کنترل از راه دور طراحی و روی تراکتور سافت نصب شد. در این سامانه با استفاده از برنامه¬نویسی در محیط نرم¬افزار سی¬شارپ برنامه کاربردی گرافیکیپایه¬ریزی و نوشته شد، و با استفاده از شبکه داخلی ایجادشده توسط تجهیزات مناسب و اضافه کردن قابلیت ارتباط با اینترنتوهمچنین ارائه روش متفاوت برای ارتباط با سامانه مرکزی تله¬ربات، کاربرتوانایی کنترل از راه دورربات رابدون استفاده از اینترنت تا محدوده¬ی? کیلومتر و با استفاده از اینترنت بدون محدودیت فاصله را پیدا کرد.این سامانه بر روی سافت که یک تله¬رباتتراکتوری هیبرید الکتریکی – خورشیدی است نصب گردید.با نصب این سامانه، سافت می¬توانددر حالت کنترلاز راه دور با سرعت¬های مختلف حرکت نماید.به‌منظور ارزیابی سافت در حالت¬های کنترلی مختلف، این تراکتور در یک زمین خط¬کشی شده استاندارد به‌عنوان زمین آزمون و با نصب دوربین برای هدایت تراکتور یک‌بار در حالت دید اپراتور و یک‌بار در حالت دید کنار تراکتور در سه سرعت 5/0 و 1 و 2 کیلومتر بر ساعت در سه تکرار برای هر سرعت مورد آزمایش قرار گرفت،که در دو سرعت اول بهخطای جذر میانگین مربعات کمتر از 10 سانتی¬متر دست‌یافته شد.
- Abstract
- During industrial development, the need for progress in the field of agriculture is increase. Current developments in the field of agriculture robots. In order to reduce the use of labor and to prevent the placement of labor in difficult and dangerous conditions in the field, increasing the accuracy in different stages of farming and reduce the use of pesticides is occurred. In this study, in order to achieve a fully automatic robot that can control and be able to do away with the minimum delay between growing various agricultural operations, a navigation system, remote control and designed to be mounted on tractors. The system uses software programming environment CSharp graphical and written applications, and using proper equipment and internal network by adding connectivity to the Internet and also provide different ways to connect with the central system, the user can remotely control the robot without the use of the Internet by range of 2 km and are found using the Internet without restrictions. This system is soft on a tractor hybrid - solar was installed. By installing this system, Microsoft can control the speed of the move with different speeds. Soft evaluate the different control modes, this tractor in a field test Kht¬Kshy standard ground and install a camera to guide the tractor operator saw once in a while see the tractor once in three speed 5/0 and 1 and 2 km per hour, was tested in triplicate for each speed, the two first speed to the root mean square error of less than 10 cm was achieved
