عنوان پایان‌نامه
طراحی و ساخت ربات آزمایشگاهی برداشت گوجه فرنگی
- رشته تحصیلی
- مهندسی کشاورزی-مکانیک ماشینهای کشاورزی
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 52753;کتابخانه پردیس ابوریحان شماره ثبت: 591
- تاریخ دفاع
- ۱۷ بهمن ۱۳۹۰
- دانشجو
- محمدعلی کیه بادرودی نژاد
- استاد راهنما
- جعفر مساح
- چکیده
- امروزه با توجه به رشد فزآینده جمعیت و افزایش سطح زیر کشت محصولات کشاورزی، حوزه برداشت محصولات کشاورزی شاهد بروز مشکلات و چالش¬هایی بوده است. از جمله این مشکلات می¬توان به عدم تأمین نیروی کار مناسب اشاره کرد که کار این نیروی انسانی بدلیل برخی شرایط محیطی دشوار و طاقت فرسا می¬باشد. این عامل بهمراه عاملی چون دستمزد بالای کارگران برداشت محصولات کشاورزی منجر به افزایش قیمت تمام شده محصولاتی مانند گوجه¬فرنگی گردیده است. با توجه به وجود چنین موانع و مشکلاتی در این حوزه از کشاورزی و همچنین مزیت بهره¬گیری از توان ماشین بینایی نیاز به بکارگیری ربات¬های مجهز به این نوع سیستم محرز شده است. این ربات طراحی و ساخته شده شامل یک دوربین بی¬سیم بعنوان واحد بینایی بوده و از سیستم هوشمند پردازشی تصویر و اطلاعات برخوردار می¬باشد. با استفاده از این سیستم¬ها و سنسورهایی چون آلتراسونیک و ماژول قطب نمای بکار رفته در ربات، آن را قادر به شناخت و رهگیری گوجه¬فرنگی رسیده از محیط پیرامون خود تا فاصله 5 متری می¬سازد. اجرای این پروژه می¬تواند بنیانگزار روشی جهت کاهش نیروی انسانی در زمین کشاورزی شده و ربات برداشت گوجه¬فرنگی ساخته شده قادر به تکرار انجام کارهای محول شده به دفعات مکرر بوده و هدف تعیین شده جهت برداشت را بطور دقیق رهگیری می¬کند. از مزیت-های دیگر این ربات نسبت به ربات¬های کشاورزی ساخته شده می¬توان به شناسایی و رهگیری هر نوع محصول کشاورزی دیگر اشاره کرد که این امر با تغییرات اندکی در سیستم پردازشی و مکانیکی ربات قابل حصول می¬باشد. بازوی این ربات دارای فضای کاری مناسبی بوده و بدلیل بهره¬گیری از مکانیزم خاص سیستم حرکتی در این ربات، شاهد کمترین سرش و بکسوات می¬باشد که این امر خود منجر به اجرای دقیق فرامین صادره از واحد کنترل گشته است. کلمات کلیدی: ربات برداشت، پردازش تصویر، گوجه¬فرنگی، ماشین کشاورزی، پردازش سیگنال.
- Abstract
- Abstract It has been tried to take care of identifying and picking tomato through image–processing method. Through boosting the vision of a computer to gain discipline and arrangement for picking tomato, though there is a chaos in an agriculture setting besides smart processing system is applied which is equipped with wave's length wireless camera used to analyze given targets and issue required commands, thus it is able to be administer to the project. The guideline accounts for an idea of adjustable and constant model employing a sort of robotic brain with high processing capability make the robot understand that when it identifies a target such as a tomato and then announces it. Furthermore it issues required commands to pick it by means of calculating tomato spatial coordinates with respect to robot distance. In short, the design includes three stages The identification of presence and the absence of tomatoes and its conversion into electrical signals The processing of received signals from wireless camera and determining the direction and speed of the departure Producing voltage and required current for conducting motors, sand and arm in a proper and precise manner. Keywords: Picking Robot Vision, Image Processing, Tomato, Automation.
