عنوان پایان‌نامه
کنترل مبتنی برهمکاری وسایل نقلیه صفحه ای ناهولونومیک در مواجهه با نایقینی
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکاترونیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 59534;کتابخانه دانشکده علوم و فنون نوین شماره ثبت: 116
- تاریخ دفاع
- ۱۵ بهمن ۱۳۹۱
- دانشجو
- سیدمحسن احمدی موسوی
- استاد راهنما
- زینب الهدی حشمتی رفسنجانی
- چکیده
- با افزایش پیچیدگی در مسائل مهندسی در سال‌های اخیر، استفاده از سیستم‌های چندعاملی و توزیع شده در مسائلی همچون شناسایی و نظارت توسط شبکه‌ای از وسایل خود مختار بسیار رونق گرفته است. در همین راستا در این پایان نامه ابتدا یک کنترلر محلی، بر مبنای مدل کنترلی پیش بین، جهت انجام ماموریت ردیابی و رد موانع تصادفی، مدل سازی می‌کنیم. برای این منظور مدل دینامیکی وسیله و شی متحرک را ارائه کرده و بعد ار تخمین حالت به کمک یک فیلتر بهینه، مثل فیلتر کالمن و یا فیلتر اطلاعات یک پیش‌بینی از حالت شی در طول یک افق کاری انجام می‌گیرد. و در نهایت یک کنترلر سطح بالا بر مبنای مدل کنترلی پیش بین ارائه می‌شود. همچنین در مدل پیشنهادی مسئله تصادفی رد مانع را به صورت قیود خطی معین مدل می‌کنیم. همکاری بین چندین کنترلر محلی، توسط یک زیر ساخت مخابراتی توزیع شده، بر مبنای فیلتر اطلاعات تاخیری انجام می‌شود. همکاری عامل ها به صورت تبادل اطلاعات و بهبود اطلاعات از طریق فرایند ترکیب اطلاعات صورت می‌گیرد. برای این منظور از فیلتر اطلاعات تاخیری که دارای خواص منحصر به فردی برای معماری توزیع شده ترکیب اطلاعات می‌باشد، جهت ارائه یک مدل توزیع شده ترکیب اطلاعات استفاده می‌کنیم. همچنین مسئله پایداری شبکه وسایل نقلیه خودمختار به صورت دسته‌ای از قیود خطی در مسئله‌ی کنترل پیش‌بین مدل‌سازی می شود. کلمات کلیدی:مدل کنترلی پیش بین، کنترل همکارانه، سیستم چند عاملی، مسیریابی تصادفی، ترکیب اطلاعات توزیع شده، فیلتر اطلاعات، پایداری شبکه
- Abstract
- In the recent years, multi agent systems and distributed systems have been more attractive,because of increasing the complexity of the engineering problem such as control andsurveillance. In this thesis, first, a local controller based model predictive control (MPC)for target tracking and obstacle avoidance is modeled. For this purpose, dynamic modelof the vehicle and the moving objectare proposed and after the state estimation using anoptimal filter, a prediction on the horizon steps occurs and finally high level controllerbased MPC is used. The obstacle avoidance problem in the purposed problem is done usinga set of deterministic constraints.The cooperation between controllers in each vehicle isdone using a distributed communication structure and a distributed data fusion method.Delayed State Information Filter has some unique features for the distributed data fusionarchitecture that is used in this paper. Also the stability of the network of vehicles executedusing a set of linear constraints. Keywords:Model Predictive Control, Cooperative Control, Multi Agent Systems, Stochastic Path Planning, Distributed Data Fusion, Information Filter, Network Stability.
