عنوان پایان‌نامه
جبران سازی عیب با استفاده از کنترل تطبیقی مقاوم
- رشته تحصیلی
- مهندسی برق-کنترل
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 43497;کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: E 1664
- تاریخ دفاع
- ۱۳ بهمن ۱۳۸۸
- استاد راهنما
- علی خاکی صدیق, فرزاد رجایی سلماسی
- دانشجو
- بهنام الهوردی چرندابی
- چکیده
- در این پایان‌نامه با استفاده از کنترل‌کننده‌های تطبیقی مقاوم اصلاح شده، مسئله جبران‌سازی عیب عملگر برای فرآیند‌های با عدم‌قطعیت در سیستم‌های کنترلی بررسی شده است. در این راستا، کنترل‌کننده مدل- مرجع تطبیقی مقاوم با استفاده از اصلاح ناحیه مرده برای سیستم‌های تک ورودی- تک خروجی و همچنین سیستم‌های دو ورودی- دو خروجی معرفی شده است. در بحث سیستم‌های دو ورودی- دو خروجی، ابتدا الگوریتم ناحیه مرده تک متغیره به حالت چندمتغیره توسعه یافته است. سپس روش مدل- مرجع تطبیقی موجود نرمالیزه شده و آنگاه اصلاح ناحیه مرده بهبودیافته برای مقاوم‌سازی کنترل‌کننده تطبیقی به دست آمده ارائه گردیده است. نکته اصلی در این بحث، اصلاح ناحیه مرده بهبودیافته می‌باشد به طوری که علاوه بر حفظ خواص پایداری ناشی از ناحیه مرده متعارف، کیفیت عملکرد سیستم حلقه‌بسته با حذف خطای حالت ماندگار برای ورودی پله، به طور چشمگیری افزایش می‌یابد. خواص پایداری و عملکرد روش‌های پیشنهادی به طور کامل در متن پایان‌نامه بحث و بررسی شده است. همچنین با توجه به این که عملکرد این سیستم‌ها باید در جبران عیب عملگر بررسی گردد، عیب در عملگر به صورت اغتشاش ورودی و یا عدم‌قطعیت در مدل عملگر و فرآیند در نظر گرفته شده است. در پایان سیستم‌های کنترل معرفی شده برای حالات مختلف بدون عیب و معیوب شبیه‌سازی شده و نتایج با هم مقایسه گردیده‌اند. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده برتری روش‌های پیشنهادی نسبت به روش‌های قبلی می‌باشد.
- Abstract
- Abstract In this thesis, using modified robust adaptive controllers, actuator fault compensation problem in control systems with uncertain plants is studied. For this purpose, robust model-reference adaptive controllers with dead zone modification are introduced for both single input-single output (SISO) and two input-two output (TITO) systems. In TITO systems, first the conventional dead zone is extended to the multivariable form. Next, a normalized version of an efficient model-reference adaptive controller is obtained and then the improved dead zone modification for robustifying the controller is proposed. The main contribution is the improved dead zone modification which preserves the same stability properties as the conventional dead zone and also considerably enhances the closed loop performance by eliminating the steady-state error to step inputs. The stability and performance properties of the proposed methods are discussed in detail in the context. Also, since it is intended to study the characteristics of the proposed controllers in the presence of the actuator faults, the faults are modeled as input disturbance and/or uncertainty in the actuator and plant model. In the end, the proposed controllers are simulated for both fault-free and faulty cases and the results are compared which indicate the high quality performance of the proposed controllers.
