عنوان پایان‌نامه
توسعه رویت پذیری و استفاده از آن در طراحی سیستم های کنترلی بدون حسگر
- رشته تحصیلی
- مهندسی برق-کنترل
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: E 2176;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 57098
- تاریخ دفاع
- ۲۷ دی ۱۳۹۱
- دانشجو
- طاهر نادری
- استاد راهنما
- فرزاد رجایی سلماسی
- چکیده
- در عمل و در کنترل سیستم ها بر پایه ی رویتگرها، مشاهده می شود که در بین تمام سیستم هایی که ساختاری یکسان دارند ولی دارای پارامترهای متفاوت می باشند، بعضی آسانتر کنترل می شوند یعنی با سیگنال های کنترلی کوچکتر می توان آنها را بهتر و دقیق تر کنترل کرد. بخشی از این پدیده، ناشی از این است که در بعضی از سیستم ها و در حضور خطای اندازه گیری، خطای رویت کمتر تحت اثر منفی خطای اندازه گیری قرار می گیرد. در این پایان نامه سعی شده است تا اندازه ای معرفی شود که بر اساس آن اندازه، بتوان تصمیم گرفت که در بین سیستم های با ساختار یکسان و با دسته پارامتر های گوناگون، کدام سیستم، خطای رویتش از خطای اندازه گیری کمتر اثر منفی می پذیرد. چنین سیستمی، رویت پذیر تر تعریف شده است. اندازه ی رویت پذیری باید مستقل از رویتگر و بر پایه ی پارامتر های خود سیستم تعریف شود. در ابتدا با انگیزه ی اثر پذیری کمتر خطای رویت از خطای اندازه گیری و با کمک اتحاد بلمن معیاری بر آمده از پارامتر های سیستم برای اندازه ی رویت پذیری معرفی شده است. سپس با استفاده از حساسیت مقادیر ویژه ی حلقه بسته در رویتگر به بهره ی رویتگر، سیستم ها مقایسه شده اند. همچنین در ادامه از عملکرد فیلتر H_2 برای مقایسه ی رویت پذیری سیستم ها استفاده شده است. در انتها نیز نگاشتی از سیگنالهای ورودی و خروجی به سیگنالهای فضای حالت معرفی شده است و بر اساس آن اندازه ی رویت پذیری برای سیستم های پایدارتعریف شده است. در تمام موارد سعی شده است که اندازه های معرفی شده تابعی از پارامتر های سیستم و بر آمده از ذات آن باشند.
- Abstract
- In practice and controlling systems based on observers, it is seen between all systems which have the same structure but different parameters, some are controlled more easily, namely, these systems can be controlled more accurately and more perfectly by smaller control signals. A part of this phenomenon is due to that in some systems and with error of measurement, the error of observation is less influenced by the negative effect of error of measurement. In this thesis, it has been tried to introduce a measure on which it can be decided that between systems which have the same structure and different parameters, which system whose observation error is less affected by measurement error? Such system has been defined as more observable. Measure of observability should be independent of observer’s parameters, but the dependency is based on their own system parameters. In the first place, with motivation of less bad influence on observation error by error of measurement with the help of Bellman identity, a criterion derived from the parameters of system, has been introduced. Afterwards, systems have been compared with each other by the sensitivity of eigenvalues of closed loop to gain of observer. Furtheremore, the performance of H_2 filter has been used for comparing the observability of systems. Eventually, mapping of input and output signals to signals of states is introduced and based on that, the measure of observability for stable systems is defined. In all cases, it has been tried to introduce measures be function of the parameters of the system and taken its nature.
