عنوان پایان‌نامه
طراحی کنترل هوشمند برای تعقیب مسیر بهینه با استفاده از کنترل فازی و کنترل مدل پیش بین
- رشته تحصیلی
- مهندسی مکاترونیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه دانشکده علوم و فنون نوین شماره ثبت: 283789
- تاریخ دفاع
- ۲۵ شهریور ۱۳۹۳
- دانشجو
- سیدمصطفی ثباتیان
- استاد راهنما
- مهدی فکور ثقیه, امیر رضا کوثری
- چکیده
- چکیده هدف اصلی این پروژه طراحی سیستم کنترل مدل پیشبین برای یک هواپیمای بدون سرنشین است که در آن با داشتن مختصات مسیر در دو بعد و معادلات دینامیکی آن، سیستم کنترل طراحی شده مسیر مرجع بهینه را تعقیب کند، برای این کار ابتدا معادلات دینامیکی سیستم وسیله‌ی پرنده به منظور تعریف تابع هدف چند منظوره به حالت بیبعد درآورده و سپس با روش اویلر، گسسته‌سازی شد و با اعمال قیود روی متغیرهای کنترل و خروجی، کنترلر طراحی شده است. در اینجا شبیه سازی در دو حالت بر روی سیستم خطی و غیر خطی هواپیمای مورد نظر انجام میگیرد .طراحی سیستم در حالت غیرخطی به صورت برخط و در حالت خطی به صورت خارج خط صورت گرفته است. مسیر افقی، سرعت هواپیما، ارتفاع و زاویه پروازی به عنوان خروجیها و زاویه حمله و دسته گاز به عنوان ورودیهای سیستم مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته‌اند، سپس برای سنجش صحت عملکرد قیود و تابع هدفهای متنوعی به کنترل طراحی شده اعمال گردید. نتایج حاصل به خوبی مؤید دقت بالای کنترل مدل پیشبین در تعقیب مسیر مرجع و هموار وسیله پرنده میباشد. در ادامه اثر وزش باد را به عنوان اغتشاش در معادلات دینامیکی سیستم وارد نمودیم و نتایج حاصل از شبیه‌سازی را با و بدون در نظر گرفتن اغتشاش مورد بررسی قرار دادیم. در این پژوهش همچنین سعی شده تا پس از طراحی کنترل مدل پیشبین، از روش نوروفازی برای انجام طراحی کنترل استفاده شود، بدین صورت که از چندین مسیر بدست آمده از کنترل مدل پیشبین برای آموزش شبکه استفاده شد و در نهایت به جای انجام فرآیند زمان بر حل معادلات غیرخطی و تولید کنترل برای تعقیب مسیر مرجع، از نوروفازی برای طراحی کنترل استفاده شد. واژه‌های کلیدی:کنترل مسیر، کنترل مدل پیشبین، شبکه عصبی، کنترل فازی، نوروفازی
