عنوان پایان‌نامه
بستن حلقه ها و مکان یابی و نقشه سازی به صورت هم زمان با استفاده از یک دوربین جهت استفاده در یک کشتی هوائی
- رشته تحصیلی
- مهندسی کامپیوتر-هوش مصنوعی- رباتیک
- مقطع تحصیلی
- کارشناسی ارشد
- محل دفاع
- کتابخانه دانشکده برق و کامپیوتر شماره ثبت: E1883;کتابخانه مرکزی -تالار اطلاع رسانی شماره ثبت: 48866;کتابخانه مرکزی پردیس 2 فنی شماره ثبت: E 1883
- تاریخ دفاع
- ۲۵ اسفند ۱۳۸۹
- دانشجو
- امیرحسین بختیاری داویجانی
- استاد راهنما
- منوچهر مرادی سبزوار
- چکیده
- وسایل نقلیه خود مختار یکی از ابزارهایی است که با پیشرفت تکنولوژی رونق گرفته‌اند. یکی از مسایل مهم هنگام استفاده از وسایل نقلیه هوایی مشخص کردن مکان وسیله نقلیه می¬باشد. یک گونه رویه مکان‌یابی استفاده از تصاویر هوایی می¬باشد. این رویه تا گذشته‌ای نه چندان دور به دلیل هزینه‌های محاسباتی بالا ممکن نبوده ولی اکنون، با کاهش هزینه‌های محاسباتی، دور از ذهن نمی‌باشد. هدف اصلی این تز ارایه روشی سلسله مراتبی برای مکان¬یابی وسایل نقلیه هوایی با استفاده از تصاویر گرفته شده توسط وسیله نقلیه، و بررسی عملکرد آن می¬باشد. در روش ارایه شده با افزایش تدریجی دقت تفکیک تصاویر، دقت تخمین¬ها نیز به صورت تدریجی افزایش می¬یابد. به این صورت این روش می‌تواند با بررسی حجم کمتری از نقشه، بدون کاهش دقت، مکان‌یابی را انجام بدهد. علاوه بر توضیح روش ارایه شده در این تز، آزمایش¬هایی ارایه می‌شود که تاثیر این روش را مورد بررسی قرار می‌دهند. در آزمایش‌های اولیه نمایش داده می‌شود که تصاویر با دقت تفکیک پایین قدرت بیشتری در تشخیص صحیح مکان مورد نظر دارند، در حالی که تصاویری با دقت تفکیک بالا در صورت تطبیق صحیح به صورت دقیق¬تری مکان¬یابی را انجام می‌دهند. سپس نتایج آزمایش¬هایی ارایه داده می‌شود که قابلیت این روش برای بهبود زمان لازم جهت مکان¬یابی در نقشه¬های بزرگ را نمایش می¬دهند. کلمات کلیدی: مکان‌یابی، نقشه‌سازی، تصاویر هوایی، حرکت
- Abstract
- With advancing technology autonomous flying vehicles have flourished to a large extent. One important aspect when working with unmanned aerial vehicles is the localization of the vehicle. The decreasing cost of computational power has recently opened the possibility of using vision to aid in localizing of the vehicle. This thesis is mainly concerned with the localization of aerial vehicles using aerial images taken by the vehicle itself. In this thesis a novel hierarchical localization scheme is proposed in which the resolution of the images are increased incrementally and the predict position of the vehicle is refined accordingly. The hierarchical localization scheme has been tested in a number of experiments, the results of which are contained here in. The preliminary tests show that low resolution images have higher probability of producing correct matches although the resulting matches have a higher distance error. Furthermore it is shown that by using the hierarchical localization scheme higher localization precision is achieved with a negligible time penalty. Finally the different ways that this approach can benefit image localization are discussed.
